[Question]感知能力有体现吗？

[bevictory]

当前这套系统有感知能力吗？我看代码里面perception的代码，没有地方引用啊
另外，Environment.md这个文件初始是空的，可以吗？这个作用是什么？

[sxshco]

感知主要用于构建共享的Environment.md中的场景图。由于这一功能需求雷达等3d传感信息，在很多真机上不能支持，因此代码上没有直接使用。
Environment.md初始为空是没有问题的，这个主要是注入agent上下文帮助它理解当前场景以更好完成任务。如果初始存在虚假的Environment.md信息会污染agent的上下文。

[bevictory]

感知主要用于构建共享的Environment.md中的场景图。由于这一功能需求雷达等3d传感信息，在很多真机上不能支持，因此代码上没有直接使用。 Environment.md初始为空是没有问题的，这个主要是注入agent上下文帮助它理解当前场景以更好完成任务。如果初始存在虚假的Environment.md信息会污染agent的上下文。

所以说当前的perception相关的代码并没有在demo中体现？如果想把这块感知的服务和仿真器结合起来使用的话，这个感知模块应该是属于系统的哪一个流程？或者这个写好的PerceptionService原本是计划怎么使用的？

[sxshco]

在当前main分支的框架中，感知模块应该具体在driver中随action被调用，在driver完成动作后由watchdog回写Environment.md。这一点和当前simulation更新Environment.md的方式类似。

[bevictory]

在当前main分支的框架中，感知模块应该具体在driver中随action被调用，在driver完成动作后由watchdog回写Environment.md。这一点和当前simulation更新Environment.md的方式类似。

当前simulation更新Environment的能力与perception提供有什么能力上的区别？

[Chenzihao37]

simulation中Environment主要是场景的抽象化描述，在任务执行的时候根据md读取并理解场景，在执行结束后写回，而perception靠外部感知来理解场景，在完成动作后同样写回md

[bevictory]

在任务执行的时候根据md读取并理解场景，在执行结束后写回

可以理解为simulation提供了能力来感知识别场景物体位置关系的变化，对吧？

[Chenzihao37]

对，实际上在simulation中仿真器本身就是最好的perception