diff --git a/README.md b/README.md
index 2d0884b..748ba0f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -247,6 +247,16 @@ auto state_arc = hand.getStateArc();
 - 使用示例和注意事项
 - 版本兼容性说明
 
+### 命名规范
+
+项目已进行命名规范改进，详细信息请参考：[命名规范改进文档](docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md)
+
+主要改进包括：
+- 统一命名空间结构（所有型号实现类迁移到 `linkerhand::hand` 命名空间）
+- 类名改进（不同型号使用不同类名，如 `L10Hand`, `L20Hand` 等）
+- 参数命名修正（`handJoint` → `handModel`）
+- 完全向后兼容（旧命名仍可使用）
+
 ## 🧪 测试
 
 ### 运行测试
diff --git a/docs/API-Reference.md b/docs/API-Reference.md
index fd51c44..108a687 100644
--- a/docs/API-Reference.md
+++ b/docs/API-Reference.md
@@ -55,14 +55,14 @@ LinkerHand C++ API 提供了完整的接口用于控制灵心巧手系列灵巧
 ### LinkerHandApi
 
 ```cpp
-LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handJoint, const HAND_TYPE &handType, const COMM_TYPE commType = COMM_CAN_0);
+LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, const HAND_TYPE &handType, const COMM_TYPE commType = COMM_CAN_0);
 ```
 
 **功能描述**
 创建并初始化 LinkerHand API 实例。
 
 **参数说明**
-- `handJoint` (LINKER_HAND): 机械手型号
+- `handModel` (LINKER_HAND): 机械手型号
   - 可选值: `LINKER_HAND::O6`, `LINKER_HAND::L6`, `LINKER_HAND::L7`, `LINKER_HAND::L10`, `LINKER_HAND::L20`, `LINKER_HAND::L21`, `LINKER_HAND::L25`
 - `handType` (HAND_TYPE): 机械手类型
   - `HAND_TYPE::LEFT` - 左手
@@ -623,7 +623,7 @@ void setCurrent(const std::vector<uint8_t> &current);
 **使用示例**
 ```cpp
 // 仅 L20 支持
-if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L20) {
+if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L20) {
     std::vector<uint8_t> current = {100, 100, 100, 100, 100};
     hand.setCurrent(current);
 }
@@ -655,7 +655,7 @@ void setEnable(const std::vector<uint8_t> &enable = std::vector<uint8_t>(5, 0));
 **使用示例**
 ```cpp
 // 仅 L25 支持
-if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L25) {
+if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L25) {
     std::vector<uint8_t> enable = {1, 1, 1, 1, 1}; // 使能所有手指
     hand.setEnable(enable);
 }
@@ -687,7 +687,7 @@ void setDisable(const std::vector<uint8_t> &disable = std::vector<uint8_t>(5, 1)
 **使用示例**
 ```cpp
 // 仅 L25 支持
-if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L25) {
+if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L25) {
     std::vector<uint8_t> disable = {1, 1, 1, 1, 1}; // 禁用所有手指
     hand.setDisable(disable);
 }
@@ -718,7 +718,7 @@ void clearFaultCode(const std::vector<uint8_t> &torque = std::vector<uint8_t>(5,
 **使用示例**
 ```cpp
 // 仅 L20 支持
-if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L20) {
+if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L20) {
     hand.clearFaultCode();
 }
 ```
diff --git a/docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md b/docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md
new file mode 100644
index 0000000..745db8d
--- /dev/null
+++ b/docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md
@@ -0,0 +1,187 @@
+# LinkerHand C++ SDK 命名规范改进指南
+
+## 概述
+
+本文档描述了 LinkerHand C++ SDK 的命名规范改进，这些改进旨在提高代码一致性、可维护性和可读性。
+
+## 改进内容
+
+### 1. 统一命名空间结构
+
+所有手型号实现类已迁移到统一的 `linkerhand::hand` 命名空间：
+
+**改进前：**
+```cpp
+namespace LinkerHandL10 {
+    class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand { ... };
+}
+```
+
+**改进后：**
+```cpp
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+    class L10Hand : public IHand { ... };
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+```
+
+### 2. 类名改进
+
+不同型号的手现在使用不同的类名，便于区分：
+
+| 型号 | 旧类名 | 新类名 | 命名空间 |
+|------|--------|--------|---------|
+| L6/O6 | `LinkerHandL6::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L6Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L7 | `LinkerHandL7::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L7Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L10 | `LinkerHandL10::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L10Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L20 | `LinkerHandL20::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L20Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L25/L21 | `LinkerHandL25::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L25Hand` | `linkerhand::hand` |
+| Modbus L10 | `ModbusLinkerHandL10::LinkerHand` | `linkerhand::hand::ModbusL10Hand` | `linkerhand::hand` |
+
+### 3. 帧属性枚举重命名和改进
+
+各型号的帧属性枚举已重命名，使用更清晰的命名，并改为使用 `enum class` 以避免命名冲突：
+
+| 型号 | 旧枚举名 | 新枚举名 |
+|------|---------|---------|
+| L6/O6 | `LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L6FrameProperty` |
+| L7 | `LinkerHandL7::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L7FrameProperty` |
+| L10 | `LinkerHandL10::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L10FrameProperty` |
+| L20 | `LinkerHandL20::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L20FrameProperty` |
+| L25/L21 | `LinkerHandL25::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L25FrameProperty` |
+
+**重要改进**：
+- 枚举类型从 `typedef enum` 改为 `enum class`（C++11 强类型枚举）
+- 解决了多个枚举类型之间的命名冲突问题
+- 枚举值现在需要使用作用域限定符访问（如 `L6FrameProperty::JOINT_POSITION`）
+
+**使用示例**：
+```cpp
+// 旧方式（已废弃，但仍可通过向后兼容别名使用）
+LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY prop = LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY::JOINT_POSITION;
+
+// 新方式（推荐）
+linkerhand::hand::L6FrameProperty prop = linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION;
+
+// 转换为整数（用于 CAN 帧）
+uint8_t frameProperty = static_cast<uint8_t>(linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION);
+```
+
+### 4. 参数命名修正
+
+修正了错误的参数命名：
+
+**改进前（错误）**：
+```cpp
+LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handJoint, ...);
+LINKER_HAND handJoint_;  // 这是手型号，不是关节
+```
+
+**改进后（正确）**：
+```cpp
+LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, ...);
+LINKER_HAND handModel_;  // 手型号（L6, L7, L10, L20, L21, L25 等）
+```
+
+**说明**：
+- `handJoint` 命名不准确，因为这是手型号（Model），不是关节（Joint）
+- 已统一修正为 `handModel`，更准确地表示手型号
+
+## 向后兼容性
+
+为了保持向后兼容，所有旧的命名空间和类名都通过 `using` 别名保留：
+
+```cpp
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL10 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L10FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L10Hand;
+} // namespace LinkerHandL10
+```
+
+这意味着现有代码可以继续使用旧的命名，无需立即修改。
+
+## 使用示例
+
+### 使用新命名（推荐）
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "HandFactory.h"
+
+// 使用新的命名空间和类名
+using namespace linkerhand;
+
+auto hand = factory::HandFactory::createHand(
+    LINKER_HAND::L10,
+    HAND_TYPE::RIGHT,
+    COMM_CAN_0
+);
+// hand 的类型是 std::unique_ptr<hand::IHand>
+// 实际类型是 hand::L10Hand
+```
+
+### 使用旧命名（向后兼容）
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "HandFactory.h"
+
+// 仍然可以使用旧的命名空间
+LinkerHandL10::LinkerHand hand(0x27, "can0", 1000000);
+```
+
+## 迁移建议
+
+### 阶段一：保持兼容（当前）
+
+- ✅ 所有新命名已实现
+- ✅ 向后兼容别名已添加
+- ✅ 现有代码无需修改即可继续工作
+
+### 阶段二：逐步迁移（推荐）
+
+1. **新代码使用新命名**：所有新编写的代码应使用新的命名空间和类名
+2. **更新文档和示例**：逐步更新文档和示例代码使用新命名
+3. **代码审查**：在代码审查中鼓励使用新命名
+
+### 阶段三：完全迁移（未来）
+
+在未来版本中，可以考虑：
+- 移除向后兼容别名（需要主版本号升级）
+- 更新所有内部代码使用新命名
+- 更新所有文档和示例
+
+## 优势
+
+1. **一致性**：所有型号使用统一的命名空间结构
+2. **可读性**：类名直接反映型号（`L10Hand` vs `LinkerHand`）
+3. **可维护性**：统一的命名空间便于管理和查找
+4. **扩展性**：新型号可以轻松添加到同一命名空间
+
+## 注意事项
+
+1. **工厂类**：`HandFactory` 已更新为使用新类名，但返回类型仍然是 `IHand` 接口
+2. **头文件**：头文件名暂时保持不变，未来可以考虑重命名
+3. **枚举**：
+   - 帧属性枚举已重命名，枚举值保持不变
+   - 枚举类型已改为 `enum class`，需要使用作用域限定符访问枚举值
+   - 这解决了多个枚举类型之间的命名冲突问题（如 `JOINT_POSITION`、`TORQUE_LIMIT` 等）
+   - 如果需要将枚举值转换为整数，使用 `static_cast<uint8_t>()`
+
+## 相关文件
+
+- `include/LinkerHandL6.h` - L6/O6 型号实现
+- `include/LinkerHandL7.h` - L7 型号实现
+- `include/LinkerHandL10.h` - L10 型号实现
+- `include/LinkerHandL20.h` - L20 型号实现
+- `include/LinkerHandL25.h` - L25/L21 型号实现
+- `include/ModbusLinkerHandL10.h` - Modbus L10 型号实现
+- `include/HandFactory.h` - 工厂类
+
+## 版本信息
+
+- **改进版本**：1.1.7+
+- **兼容性**：完全向后兼容
+
diff --git a/docs/TROUBLESHOOTING.md b/docs/TROUBLESHOOTING.md
index e3b5e88..2578d46 100644
--- a/docs/TROUBLESHOOTING.md
+++ b/docs/TROUBLESHOOTING.md
@@ -107,6 +107,39 @@ undefined reference to `LinkerHandApi::...`
 
 ---
 
+### 问题：枚举命名冲突编译错误
+
+**错误信息**:
+```
+error: 'JOINT_POSITION' conflicts with a previous declaration
+error: 'TORQUE_LIMIT' conflicts with a previous declaration
+error: 'TOUCH_SENSOR_TYPE' conflicts with a previous declaration
+```
+
+**可能原因**:
+在旧版本中，多个枚举类型（`L6FrameProperty`、`L7FrameProperty`、`L10FrameProperty` 等）使用 `typedef enum`，导致枚举值泄漏到外层命名空间，当多个头文件同时被包含时会发生命名冲突。
+
+**解决方案**:
+此问题已在最新版本中修复。所有枚举类型已改为使用 `enum class`（C++11 强类型枚举），每个枚举值都在自己的作用域内，不会发生命名冲突。
+
+**如果使用旧版本**:
+1. 升级到最新版本的 SDK
+2. 如果必须使用旧版本，可以：
+   - 避免同时包含多个型号的头文件
+   - 使用前向声明和单独编译单元
+   - 使用命名空间别名隔离不同的枚举类型
+
+**新版本使用方式**:
+```cpp
+// 使用作用域限定符访问枚举值
+linkerhand::hand::L6FrameProperty prop = linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION;
+
+// 转换为整数（用于 CAN 帧）
+uint8_t frameProperty = static_cast<uint8_t>(linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION);
+```
+
+---
+
 ### 问题：CMake 版本过低
 
 **错误信息**:
@@ -398,7 +431,7 @@ CMake 3.5 or higher is required
    ```cpp
    std::vector<uint8_t> pose;
    
-   switch (hand.handJoint_) {
+   switch (hand.handModel_) {
        case LINKER_HAND::L6:
        case LINKER_HAND::O6:
            pose.resize(6);
@@ -423,7 +456,7 @@ CMake 3.5 or higher is required
    ```cpp
    void safeFingerMove(LinkerHandApi& hand, const std::vector<uint8_t>& pose) {
        int expected_size = 0;
-       switch (hand.handJoint_) {
+       switch (hand.handModel_) {
            case LINKER_HAND::L10: expected_size = 10; break;
            case LINKER_HAND::L20: expected_size = 20; break;
            // ...
@@ -451,7 +484,7 @@ CMake 3.5 or higher is required
 1. **检查型号支持**:
    ```cpp
    // 仅 L20 支持 setCurrent
-   if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L20) {
+   if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L20) {
        hand.setCurrent(current);
    } else {
        std::cerr << "警告: setCurrent 仅支持 L20" << std::endl;
diff --git a/examples/toolset_example.cpp b/examples/toolset_example.cpp
index d6436b9..96eb13e 100644
--- a/examples/toolset_example.cpp
+++ b/examples/toolset_example.cpp
@@ -281,7 +281,7 @@ void interactiveMode(LinkerHandApi &hand)
             }
             break;
         case 11:
-            if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L6) {
+            if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L6) {
                 std::cout << "L6 - Execute action" << std::endl;
 
                 for (size_t i = 0; i < 10; i++) {
@@ -293,7 +293,7 @@ void interactiveMode(LinkerHandApi &hand)
                 }
                 
 
-            } else if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L7) {
+            } else if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L7) {
                 hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(7, HAND_SPEED)); // L7 need 7 speed
                 hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(7, HAND_TORQUE)); // L7 need 7 torque
                 //---------------------------------------------------------
@@ -309,7 +309,7 @@ void interactiveMode(LinkerHandApi &hand)
                 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
                 //---------------------------------------------------------
             }
-            else if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L10)
+            else if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L10)
             {
                 hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(5, HAND_SPEED)); // L10 need 5 speed
                 hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(5, HAND_TORQUE)); // L10 need 5 torque
@@ -344,7 +344,7 @@ void interactiveMode(LinkerHandApi &hand)
                 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
                 //---------------------------------------------------------
             }
-            else if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L20)
+            else if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L20)
             {
                 hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(5, HAND_SPEED)); // L20 need 5 speed
                 //---------------------------------------------------------
@@ -358,7 +358,7 @@ void interactiveMode(LinkerHandApi &hand)
                 hand.fingerMove(L20_POSE_OPEN);
                 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
             }
-            else if (hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L25 || hand.handJoint_ == LINKER_HAND::L21)
+            else if (hand.handModel_ == LINKER_HAND::L25 || hand.handModel_ == LINKER_HAND::L21)
             {
                 hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(25, HAND_SPEED));
                 hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(25, HAND_TORQUE));
diff --git a/include/HandFactory.h b/include/HandFactory.h
index cde1e7d..41566a8 100644
--- a/include/HandFactory.h
+++ b/include/HandFactory.h
@@ -61,25 +61,25 @@ class HandFactory {
         if (canChannel == "can0" || canChannel == "can1" || canChannel == "ethercat") {
             switch (type) {
                 case O6:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL6::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
                     break;
                 case L6:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL6::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
                     break;
                 case L7:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL7::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L7Hand>(handId, canChannel, baudrate));
                     break;
                 case L10:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL10::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L10Hand>(handId, canChannel, baudrate));
                     break;
                 case L20:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL20::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L20Hand>(handId, canChannel, baudrate));
                     break;
                 case L21:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL25::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate, 1));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 1));
                     break;
                 case L25:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<LinkerHandL25::LinkerHand>(handId, canChannel, baudrate, 0));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 0));
                     break;
                 default:
                     throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
@@ -88,7 +88,7 @@ class HandFactory {
         	#if USE_RMAN
             switch (type) {
                 case L10:
-                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<ModbusLinkerHandL10::LinkerHand>(handId));
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::ModbusL10Hand>(handId));
                 default:
                     throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
                     break;
diff --git a/include/LinkerHandApi.h b/include/LinkerHandApi.h
index 3acdeef..5aef66c 100644
--- a/include/LinkerHandApi.h
+++ b/include/LinkerHandApi.h
@@ -21,11 +21,11 @@ class LinkerHandApi
 public:
 	/**
 	 * @brief 构造函数
-	 * @param handJoint 手型号（LINKER_HAND 枚举）
+	 * @param handModel 手型号（LINKER_HAND 枚举）
 	 * @param handType 手类型（左手/右手）
 	 * @param commType 通信类型（默认 CAN_0）
 	 */
-	LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handJoint, const HAND_TYPE &handType, 
+	LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, const HAND_TYPE &handType,
 	              const COMM_TYPE commType = COMM_CAN_0);
 	~LinkerHandApi();
 
@@ -80,7 +80,7 @@ class LinkerHandApi
 	std::unique_ptr<linkerhand::hand::IHand> hand;
 	uint32_t handId;
 public:
-	LINKER_HAND handJoint_;
+	LINKER_HAND handModel_;  // 手型号（L6, L7, L10, L20, L21, L25 等）
 	HAND_TYPE handType_;
 };
 
diff --git a/include/LinkerHandL10.h b/include/LinkerHandL10.h
index ca26216..5bce8d4 100644
--- a/include/LinkerHandL10.h
+++ b/include/LinkerHandL10.h
@@ -12,10 +12,11 @@
 #include "IHand.h"
 #include "CanBusFactory.h"
 
-namespace LinkerHandL10
-{
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-typedef enum
+// L10 型号的帧属性枚举
+enum class L10FrameProperty
 {									  
 	// INVALID_FRAME_PROPERTY = 0x00,	// 无效的can帧属性
     JOINT_POSITION_RCO = 0x01,			// 关节1-6的关节位置
@@ -50,13 +51,18 @@ typedef enum
     RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
     LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
     PALM_TOUCH = 0xB6, // 手掌指触觉传感
-}FRAME_PROPERTY;
+};
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
+/**
+ * @brief L10 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L10 型号的所有功能实现
+ */
+class L10Hand : public IHand
 {
 public:
-    LinkerHand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
-    ~LinkerHand();
+    L10Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L10Hand();
 
 	// 设置关节位置
     void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
@@ -144,5 +150,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
 
     uint8_t sensor_type = 0;
 };
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL10 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L10FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L10Hand;
 } // namespace LinkerHandL10
+
 #endif // LINKERHAND_L10_H
\ No newline at end of file
diff --git a/include/LinkerHandL20.h b/include/LinkerHandL20.h
index 53cd1d9..0a44ea7 100644
--- a/include/LinkerHandL20.h
+++ b/include/LinkerHandL20.h
@@ -11,10 +11,11 @@
 #include "IHand.h"
 #include "CanBusFactory.h"
 
-namespace LinkerHandL20
-{
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-typedef enum
+// L20 型号的帧属性枚举
+enum class L20FrameProperty
 {									  
     INVALID_FRAME_PROPERTY = 0x00,  // 无效的can帧属性 | 无返回
     JOINT_PITCH_R = 0x01,           // 短帧俯仰角-手指根部弯曲程度 | 返回本类型数据
@@ -59,13 +60,17 @@ typedef enum
     RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
     LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
     PALM_TOUCH = 0xB6 // 手掌指触觉传感
-}FRAME_PROPERTY;
-
+};
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand {
+/**
+ * @brief L20 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L20 型号的所有功能实现
+ */
+class L20Hand : public IHand {
 public:
-    LinkerHand(uint32_t handId, const std::string& canChannel, int baudrate);
-    ~LinkerHand();
+    L20Hand(uint32_t handId, const std::string& canChannel, int baudrate);
+    ~L20Hand();
 
     // 设置关节位置
     void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
@@ -168,5 +173,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand {
 
     uint8_t sensor_type = 0;
 };
-}
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL20 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L20FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L20Hand;
+} // namespace LinkerHandL20
+
 #endif // LINKERHAND_L20_H
\ No newline at end of file
diff --git a/include/LinkerHandL25.h b/include/LinkerHandL25.h
index 01a3684..b660f85 100644
--- a/include/LinkerHandL25.h
+++ b/include/LinkerHandL25.h
@@ -12,10 +12,11 @@
 #include "IHand.h"
 #include "CanBusFactory.h"
 
-namespace LinkerHandL25
-{
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-typedef enum
+// L25/L21 型号的帧属性枚举
+enum class L25FrameProperty
 {									  
     INVALID_FRAME_PROPERTY = 0x00, // 无效的can帧属性 | 无返回
     // 并行指令区域
@@ -125,13 +126,17 @@ typedef enum
     HAND_SAVE_PARAMETER = 0xCF, // 保存参数
 
     WHOLE_FRAME = 0xF0, // 整帧传输 | 返回一字节帧属性+整个结构体485及网络传输专属
-}FRAME_PROPERTY;
-
+};
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand {
+/**
+ * @brief L25/L21 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L25 和 L21 型号的所有功能实现
+ */
+class L25Hand : public IHand {
 public:
-    LinkerHand(uint32_t handId, const std::string& canChannel, int baudrate, const int currentHandType = 0);
-    ~LinkerHand();
+    L25Hand(uint32_t handId, const std::string& canChannel, int baudrate, const int currentHandType = 0);
+    ~L25Hand();
 
     // 设置关节位置
     void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
@@ -425,5 +430,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand {
 
     std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> touch_mats;
 };
-}
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL25 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L25FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L25Hand;
+} // namespace LinkerHandL25
+
 #endif // LINKERHAND_L25_H
\ No newline at end of file
diff --git a/include/LinkerHandL6.h b/include/LinkerHandL6.h
index e96c20f..e8eeac1 100644
--- a/include/LinkerHandL6.h
+++ b/include/LinkerHandL6.h
@@ -12,10 +12,11 @@
 #include "IHand.h"
 #include "CanBusFactory.h"
 
-namespace LinkerHandL6
-{				
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-typedef enum
+// L6/O6 型号的帧属性枚举
+enum class L6FrameProperty
 {                                      
     // 指令码	指令功能		        	数据长度	CAN发送DLC	CAN接收DLC	数据范围
     JOINT_POSITION = 0x01,	            // 关节1-6的关节位置		6	7	7	0-0xFF
@@ -47,17 +48,22 @@ typedef enum
     RING_TOUCH = 0xB4,                  // 无名指触觉传感
     LITTLE_TOUCH = 0xB5,                // 小拇指触觉传感
     PALM_TOUCH = 0xB6                   // 手掌触觉传感
-} FRAME_PROPERTY;
+};
 
 // 协议辅助常量
 static constexpr uint8_t TOUCH_TYPE_MATRIX = 0x02; // 矩阵型触觉类型值
 static constexpr uint8_t TOUCH_PAGE_REQ    = 0xC6; // 触觉分页读取的请求子命令
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
+/**
+ * @brief L6/O6 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L6 和 O6 型号的所有功能实现
+ */
+class L6Hand : public IHand
 {
 public:
-    LinkerHand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
-    ~LinkerHand();
+    L6Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L6Hand();
 
 	// 设置关节位置
     void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
@@ -142,5 +148,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
     void parseSerialNumber(const std::vector<uint8_t>& data);
     std::string getErrorDescription(uint8_t error_code);
 };
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL6 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L6FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L6Hand;
 } // namespace LinkerHandL6
+
 #endif // LINKERHAND_L6_H
diff --git a/include/LinkerHandL7.h b/include/LinkerHandL7.h
index dbe4d59..ddbb8f1 100644
--- a/include/LinkerHandL7.h
+++ b/include/LinkerHandL7.h
@@ -12,10 +12,11 @@
 #include "IHand.h"
 #include "CanBusFactory.h"
 
-namespace LinkerHandL7
-{
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-typedef enum
+// L7 型号的帧属性枚举
+enum class L7FrameProperty
 {									  
     // 指令码	指令功能		        	数据长度	        CAN发送DLC	CAN接收DLC	数据范围
     JOINT_POSITION = 0x01,	            // 关节1-7的关节位置		7	8	8	0-0xFF
@@ -43,13 +44,18 @@ typedef enum
     RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
     LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
     PALM_TOUCH = 0xB6 // 手掌指触觉传感
-}FRAME_PROPERTY;
+};
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
+/**
+ * @brief L7 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L7 型号的所有功能实现
+ */
+class L7Hand : public IHand
 {
 public:
-    LinkerHand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
-    ~LinkerHand();
+    L7Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L7Hand();
 
 	// 设置关节位置
     void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
@@ -129,5 +135,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
 
     uint8_t sensor_type = 0;
 };
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL7 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L7FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L7Hand;
 } // namespace LinkerHandL7
+
 #endif // LINKERHAND_L7_H
\ No newline at end of file
diff --git a/include/ModbusLinkerHandL10.h b/include/ModbusLinkerHandL10.h
index 2da7ea4..0efa7d5 100644
--- a/include/ModbusLinkerHandL10.h
+++ b/include/ModbusLinkerHandL10.h
@@ -12,10 +12,15 @@
 #include "ModBus.h"
 #include "IHand.h"
 
-namespace ModbusLinkerHandL10
-{
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
 
-class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
+/**
+ * @brief Modbus L10 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供通过 Modbus 协议通信的 L10 型号功能实现
+ */
+class ModbusL10Hand : public IHand
 {
 public:
     LinkerHand(uint32_t handId);
@@ -51,6 +56,14 @@ class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand
     std::vector<uint8_t> torque;
 
 };
-}
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace ModbusLinkerHandL10 {
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::ModbusL10Hand;
+} // namespace ModbusLinkerHandL10
+
 #endif
 #endif // LINKERHAND_MODBUS_L10_H
diff --git a/tests/README.md b/tests/README.md
index cf6143a..76dd2a8 100644
--- a/tests/README.md
+++ b/tests/README.md
@@ -325,6 +325,52 @@ TEST(NewFeatureTest, BasicFunctionality) {
 }
 ```
 
+### 命名规范说明
+
+在编写测试时，请注意以下命名规范：
+
+1. **使用新的命名空间**（推荐）:
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "HandFactory.h"
+
+TEST(HandTest, L10HandCreation) {
+    using namespace linkerhand;
+    auto hand = factory::HandFactory::createHand(
+        LINKER_HAND::L10,
+        HAND_TYPE::RIGHT,
+        COMM_CAN_0
+    );
+    // 测试代码
+}
+```
+
+2. **向后兼容的旧命名**（可用但不推荐）:
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+
+TEST(HandTest, L10HandCreation) {
+    // 旧命名仍然可用，但建议使用新命名
+    LinkerHandL10::LinkerHand hand(0x27, "can0", 1000000);
+    // 测试代码
+}
+```
+
+3. **接口测试**:
+```cpp
+#include "IHand.h"
+
+TEST(IHandTest, InterfaceTest) {
+    // 使用正确的命名空间
+    class TestHand : public linkerhand::hand::IHand {
+        // 实现接口
+    };
+    // 测试代码
+}
+```
+
+更多关于命名规范的详细信息，请参考 [命名规范改进文档](../docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md)。
+
 ### 步骤 2: 更新 CMakeLists.txt
 
 在 `tests/CMakeLists.txt` 的 `TEST_SOURCES` 列表中添加新文件：
@@ -599,6 +645,7 @@ CMake Error: ...
 - **API 参考**: [API 参考文档](../docs/API-Reference.md)
 - **故障排查**: [故障排查指南](../docs/TROUBLESHOOTING.md)
 - **常见问题**: [常见问题解答](../docs/FAQ.md)
+- **命名规范**: [命名规范改进文档](../docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md)
 
 ### Google Test 文档