sim2sim

[congzz]

我按照instinct_onboard编写了sim2sim，但是跑起来有点问题，我发现仿真需要以torso_link为base，并且仿真中对于torso的三个关节进行取反

[congzz]

我发现g1_29dof_torsoBase_popsicle_with_shoe.urdf中waist_roll_joint的旋转中心与waist_yaw_joint重合，这会不会有影响，waist_roll_joint的旋转中心是不是应该与waist_pitch_joint重合

[ZZQ0316]

我按照instinct_onboard编写了sim2sim，但是跑起来有点问题，我发现仿真需要以torso_link为base，并且仿真中对于torso的三个关节进行取反

朋友你好，请问你sim2sim的是hiking in the wild这个项目吗？机器人上下楼梯时落脚是否能够像论文中那样，避免踩在边缘处呢？

[ZiwenZhuang]

对，这里是我们一开始设计的机器人逻辑不太一样，我们在instinctlab里把urdf改成了以torso为base_link的结构。所以在instinct_onboard的robot_cfgs.py里也同步实现了对腰部关节状态的取反。

[ZiwenZhuang]

我发现g1_29dof_torsoBase_popsicle_with_shoe.urdf中waist_roll_joint的旋转中心与waist_yaw_joint重合，这会不会有影响，waist_roll_joint的旋转中心是不是应该与waist_pitch_joint重合

这里可能是进行hiking in the wild这个项目的时候，作者把urdf改错了😂

[zhanxn666]

我发现g1_29dof_torsoBase_popsicle_with_shoe.urdf中waist_roll_joint的旋转中心与waist_yaw_joint重合，这会不会有影响，waist_roll_joint的旋转中心是不是应该与waist_pitch_joint重合

Hello! Did you achieve the sim2sim, i am doing the sim2sim now, but i meet some problems. If you achieve the sim2sim, could you please share your sim2sim scripts, thank you very much!!!!