Nuevas ideas de asombrosos niveles de afinamiento

[20leunam]

• Investigar el aumento de frecuencia del sistick para contrapear acciones que se ejecutan cada 1ms
• Calcular tiempos de cálculo de floodfill en cada sensing point para ver si es necesaria una compensación de distancia en función del tiempo que tarde en realizar el cálculo.
• Linealizacion angular con complejo calculo matemático para convertir el raw de los sensores en rad/s
• Usar raw de sensores para detección de paredes y calibrar raw de sensores frontales en centro de casilla y sensing point
• Usar correcciones de sensores puramente en raw (PI)
• Afinar fino con los ciclos de reloj cada instrucción relevante para ver cuánto tiempo tarda cada cosa y ver si está todo bien o pasan cosas.y cuanto tiempo se pierde en las interrupciones.