Revisar tiempos de cálculo de FloodFill por si fuese necesario compensar desplazamiento durante el procesado

[robotaleh]

Actualmente el closed-loop de control de los movimientos no está teniendo en cuenta el tiempo "perdido" procesando otras funciones. Por tanto, es posible que desde un MOVE_FRONT al siguiente MOVE_FRONT haya un tiempo indeterminado en el que el robot sigue avanzando fuera de cualquier bucle de control y se esté perdiendo precisión en el avance.

[robotaleh]

Según los primeros cálculos, en el laberinto pequeño de 6x6 el robot usa una media de 250us en procesar el FloodFill y demás cálculos entre movimientos.

Esto ocasionaría, a 800mm/s, una pérdida de posición de unos 0.2mm por casilla (si no hice mal los cálculos. Lo que haría una pérdida total de 3.2mm si hiciese todo un recto de 16 casillas.

En principio y a falta de probar esto mismo en un laberinto más grande (12x12) y con más variedad de paredes, no parece algo de lo que nos deberíamos preocupar