Add carla_tsr_ros: ROS wrapper for YOLOv8 traffic sign recognition with roslaunch support

[HaiLang47]

• package.xml + CMakeLists.txt: catkin package definition
• ros_nodes/image_publisher.py: loop-publish local images to /camera/image_raw
• ros_nodes/perception_node.py: subscribe image, run YOLOv8 inference, publish detections
• ros_nodes/control_node.py: subscribe detections, publish brake command
• main.launch: roslaunch entry to start all three nodes
• main.py + main.sh: unified entry points
• config/params.yaml: runtime parameters
• data/sample_stop.jpg: synthetic stop sign for demo
• demo.gif: ROS pipeline demonstration
• README.md: environment, build steps, NN principle, algorithm flow, weight download
• Bypass cv_bridge by manually building sensor_msgs/Image (cv_bridge incompatible with OpenCV 5.0.0 in conda env)

修改概述:

修改内容

新增 src/carla_tsr_ros 模块，将 YOLOv8 交通标志识别封装为 ROS Noetic catkin 包，实现从图像输入到控制指令输出的完整话题链路。

新增文件

• package.xml + CMakeLists.txt：catkin 包定义
• ros_nodes/image_publisher.py：从本地图片目录循环发布图像到 /camera/image_raw
• ros_nodes/perception_node.py：订阅图像，用 YOLOv8n 推理，发布 /perception/traffic_signs（JSON）和 /perception/annotated_image
• ros_nodes/control_node.py：订阅检测结果，检测到 stop sign 时发布 /vehicle/control_cmd（刹车）
• main.launch：roslaunch 入口，一键启动三个节点
• main.py + main.sh：统一入口脚本
• config/params.yaml：运行时参数
• data/sample_stop.jpg：合成 stop sign 测试图
• demo.gif：ROS 流水线演示
• README.md：运行环境、编译步骤、神经网络原理、算法流程、权重下载说明

技术要点

• 神经网络：YOLOv8n（ultralytics 8.0.196）单阶段目标检测，检测 COCO 类别 11（stop sign）
• ROS 话题链路：/camera/image_raw → perception_node → /perception/traffic_signs → control_node → /vehicle/control_cmd
• 绕过 cv_bridge：conda 环境里的 OpenCV 5.0.0 与 ROS Noetic 的 cv_bridge 不兼容（CvType 编码 KeyError: 16），本模块手动构造/解析 sensor_msgs/Image 消息
• 统一入口：roslaunch carla_tsr_ros main.launch 或 bash main.sh

运行环境

• Ubuntu 20.04 + ROS Noetic
• conda 环境 carla38（Python 3.8.20）
• PyTorch 2.0.1+cpu、Torchvision 0.15.2+cpu
• Ultralytics 8.0.196、OpenCV 5.0.0、NumPy 1.24.3

运行效果

截图显示 /perception/annotated_image 话题的标注图像（YOLO 检测框 + stop sign 0.93），以及 roslaunch 终端持续输出 Detected: ['stop sign']。

运行步骤

详见 README.md。

备注

• 权重文件 yolov8n.pt（6.3MB）被仓库根 .gitignore 的 *.pt 规则屏蔽，README 中提供了下载地址
• 相关模块：carla_traffic_sign_recognition（Windows 端 Carla 实时感知，无 ROS）

[HaiLang47]

根据维护者反馈，ROS 相关功能应提交到 OpenHUTB/ros2 仓库。本 PR 主动关闭，内容将迁移到 ros2 仓库重新提交。