Wydział Mechatroniki Politechniki Warszawskiej
Warszawa

---

Dwuosiowe gniazdo obrotowe

---

Jednostka modułowa:
ZAP II – Zasady programowania strukturalnego

Wykonał: Jan Waga

05 marzec 2025

Spis treści

Założenia programu 1 Planowane postępy 1 Instrukcja obsługi etapu pierwszego 1

Założenia programu

Głównym zadaniem oprogramowania jest ustawianie gniazda w zadanym kierunku poprzez odpowiednie sterowanie silnikami krokowymi.

Dodatkowo, ma możliwość sekwencyjnego wykonywania listy poleceń wczytanej z pliku oraz zapisywania historii ruchów do pliku.

W zależności od możliwości czasowych zostaną dodane pomniejsze funkcjonalności.

Planowane postępy

1 Etap

W pierwszym etapie program powinien:

• umieć precyzyjnie poruszać silnikami krokowymi
• wczytywać listę poleceń z pliku tekstowego commands.txt
• zapisywać wykonane ruchy do pliku tekstowego history.txt

Hash commitu pierwszego etapu: c1a1512.

2 Etap

W drugim etapie program powinien:

• Wspierać regulację prędkości na zasadzie "rampy"
• Mieć możliwość poruszania dwoma silnikami na raz
• Wspierać niektóre G kody zamiennie z komendami up, down, itd.

Instrukcja obsługi etapu pierwszego

Instalacja & uruchomienie

Program może działać tylko na urządzeniu wyposażonym w piny GPIO, które są niezbędne do komunikacji ze sterownikami silników.

Wykonać komendę:

$ git clone https://github.com/V3lectronics/stepper-motor-control.git

Alternatywnie można pobrać lub skopiować kod z repozytorium.

Nadać uprawnienia i uruchomić program

$ chmod +x stepper-motor-control
$ ./stepper-motor-control

W razie potrzeby, program można skompilować przy użyciu komendy:

$ g++ main.cpp linked-list.cpp -o stepper-motor-control -l
wiringPi

Wygodnym sposobem na uruchamianie programu jest korzystanie ze skryptu automate-testing.sh. Pobiera on najnowszą wersję repozytorium, podejmuję próbę kompilacji a następnie uruchamia program. W przypadku niepowodzenia kompilacji, uruchamia poprzednią skompilowaną wersję programu.

[!danger] Ostrożnie Przerwanie działania programu (e.g. przez CTRL+C) może spowodować pozostawienie niektórych pinów GPIO w stanie wysokim, co powoduje ciągłe doprowadzanie zasilania do cewek, co z kolei może przegrzać silnik.

Konfiguracja

Zachowanie programu może być konfigurowane w pliku motor.conf o następującym formacie:

command_file_dir
<ścieżka_do_pliku_z_komendami>

history_file_directory
<ścieżka_do_pliku_historii>

name <nazwa_pierwszego_silnika>
degrees_per_full_step <ilość_stopni_na_1_krok>

name <nazwa_drugiego_silnika>
degrees_per_full_step <ilość_stopni_na_1_krok>

Zadawanie poleceń

Po uruchomieniu program zacznie sekwencyjnie wykonywać polecenia.

Możliwe jest wykonanie następujących poleceń:

• up <stopnie>
• down <stopnie>
• left <stopnie>
• right <stopnie>
• sleep <czas w ms>

Dodatkowo, istnieje polecenie end 0 - sygnalizuje ono zakończenie pliku z komendami.

Program wczytuje listę poleceń z pliku commands.txt określonego na początku pliku motor.conf. Format pliku z poleceniami:

<polecenie> <argument>

W przypadku poleceń ruchu, argumentem jest ilość kroków, które mają zostać wykonane, zaś w przypadku polecenia sleep, argumentem jest ilość milisekund, do odczekania przed wykonaniem następnej komendy.

Przykład pliku commands.txt:

sleep 1000
up 5
sleep 750
right 5
sleep 500
down 5
sleep 250
left 5
end 0