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app/views/program_export.py

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+"""离线编程面板的代码生成与导出：后处理出码、逐台导出、工程存盘快照。
+
+「生成代码」与「导出全部…」共用同一套选中口径（视口里选中了哪台设备）；
+导出走 ``FileLink`` 离线部署通道，每台机器人各落一份**独立程序文件**
+（各自的品牌扩展名、各自的机器人名）外加 ``.manifest.json`` 部署清单。
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+from pathlib import Path
+from typing import TYPE_CHECKING, Dict, Optional
+
+from PySide6 import QtWidgets
+
+from domain.link import FileLink
+from service.pickplace import PointType
+from support.i18n import tr
+
+if TYPE_CHECKING:  # 仅类型标注
+    from service.program import Program
+
+    from app.views.program_panel import ProgramPanel
+
+
+def generate_code(panel) -> None:
+    """生成控制器代码并预览——口径与「回放」一致。
+
+    * 视口里**选中了某台设备**（机器人/其夹爪/被夹工件都算）→ 只出**那台**的代码；
+    * **没选中** → 一次给出**全部**机器人的代码（每台一段，带名字分隔），
+      替代已删除的「导出全部…」。
+
+    失败时如实抛错并清空预览——绝不留下"看起来成功"的废代码。
+    """
+    selected = None
+    provider = getattr(panel, "selection_robot_provider", None)
+    if callable(provider):
+        try:
+            selected = provider()
+        except Exception:
+            selected = None
+    if selected and selected in panel._states:
+        with panel._using_robot(selected):
+            panel._generate_active_code()
+        return
+
+    codes = panel.generate_all_code()
+    if not codes:
+        return
+    # 没选中 = 用户要看"整条产线"：逐台拼接，段与段之间用名字隔开
+    blocks = [f"# ===== {name} =====\n{code}" for name, code in codes.items()]
+    panel.code_preview.setPlainText("\n\n".join(blocks))
+    panel._last_code = codes.get(panel._active) or next(iter(codes.values()))
+    panel._refresh_export_all_enabled()
+    panel.statusMessage.emit(tr("未选中设备——已生成全部 {n} 台的代码").format(n=len(codes)))
+
+
+def _generate_active_code(panel) -> None:
+    """按选择的后处理器生成**当前那台**的控制器代码并预览。"""
+    program = panel.build_program()
+    if program is None:
+        panel.statusMessage.emit(tr("请先加载机器人并示教至少一个点"))
+        return
+    choice = panel.combo_post.currentData()  # None = 自动（按机器人品牌推断）
+    # 程序名用**场景里的机器人名**而不是 URDF 文件名：多机同型号时后者会
+    # 重名，落出 second.src / second.src 互相覆盖
+    prog_name = panel._active or (panel._robot.name if panel._robot else "program")
+    try:
+        code = program.to_post(choice, metadata={"program_name": prog_name})
+    except Exception as exc:
+        panel._last_code = ""
+        panel.code_preview.setPlainText(tr("生成失败：\n{exc}").format(exc=exc))
+        panel.statusMessage.emit(tr("生成失败: {exc}").format(exc=exc))
+        return
+    panel._last_code = code
+    panel.code_preview.setPlainText(code)
+    panel.statusMessage.emit(
+        tr("已生成 {choice} 代码，共 {lines} 行").format(
+            choice=choice or tr("自动"), lines=len(code.splitlines())
+        )
+    )
+
+
+def export_all_programs(panel) -> None:
+    """把**每台**机器人各导出一份**独立程序文件**到同一个目录。
+
+    走 ``FileLink`` 离线部署通道，**不要求**先点「生成代码」：内部逐台
+    构建自己的程序再后处理，各按自己的品牌落正确扩展名（UR ``.script``
+    / KUKA ``.src`` / ABB ``.mod`` / FANUC ``.tp``…），文件名与程序名用
+    场景里的**机器人名**（多机同型号也不会互相覆盖），并各写
+    ``.manifest.json`` 部署清单。
+
+    选中了设备时只导那一台（与「生成代码」同一套选中口径）；没选就逐台导。
+    """
+    selected = None
+    provider = getattr(panel, "selection_robot_provider", None)
+    if callable(provider):
+        try:
+            selected = provider()
+        except Exception:
+            selected = None
+    targets = [selected] if selected and selected in panel._states else list(panel._states)
+    if not targets:
+        panel.statusMessage.emit(tr("请先加载机器人并示教至少一个点"))
+        return
+    dest = QtWidgets.QFileDialog.getExistingDirectory(panel, tr("选择导出目录"), str(Path.cwd()))
+    if not dest:
+        return
+    ok = 0
+    for name in targets:
+        program = panel.build_program(name)
+        if program is None:
+            panel.statusMessage.emit(tr("{name}：无示教点，已跳过").format(name=name))
+            continue
+        if panel.export_program_to(program, dest, robot=name):
+            ok += 1
+    if ok == 0:
+        return
+    panel.statusMessage.emit(
+        tr("已导出 {n} 台机器人的独立程序到 {dest}").format(n=ok, dest=dest)
+    )
+
+
+def export_program_to(panel, program: "Program", dest: str, robot: Optional[str] = None) -> bool:
+    """把 ``program`` 导出到 ``dest`` 目录（无 UI 逻辑，供测试复用）。
+
+    Args:
+        program: 已构建好的程序
+        dest: 目标目录
+        robot: 这台机器人的名字（决定文件名与其槽位写入）；``None`` 取当前
+
+    Returns:
+        成功 ``True``；后处理/落盘失败 ``False``（状态栏带原因）
+    """
+    with panel._using_robot(robot):
+        return panel._export_impl(program, dest)
+
+
+def _export_impl(panel, program: "Program", dest: str) -> bool:
+    name = panel._active or (panel._robot.name if panel._robot else "program")
+    try:
+        link = FileLink(dest)
+        link.connect()
+        deployment = program.deploy(
+            link,
+            panel.combo_post.currentData(),
+            name=name,
+            metadata={"program_name": name},
+        )
+    except Exception as exc:
+        panel.statusMessage.emit(tr("导出失败: {exc}").format(exc=exc))
+        return False
+    panel._last_code = deployment.code
+    panel._refresh_export_all_enabled()
+    note = tr("（{note}）").format(note=deployment.notes) if deployment.notes else ""
+    panel.statusMessage.emit(
+        tr("已导出：{handle}{note}").format(handle=deployment.handle, note=note)
+    )
+    return True
+
+
+def robot_snapshot(panel) -> Dict[str, dict]:
+    """各台机器人的示教点与抓取语义快照，供工程存盘。
+
+    工程里原先只有一份 ``program`` 段（来自只显示当前那台的路径编辑器），
+    多机工程存盘再打开会丢掉其余机器人教好的抓取循环——这段就是为此加的。
+
+    Returns:
+        ``{机器人名: {"joint_names": [...], "positions": [{关节名: 弧度}],
+        "point_types": [...]}}``
+    """
+    out: Dict[str, dict] = {}
+    for name, st in panel._states.items():
+        if st.robot is None:
+            continue
+        out[name] = {
+            "joint_names": list(st.joint_names),
+            "positions": [{k: float(v) for k, v in p.items()} for p in st.taught],
+            "point_types": [getattr(t, "value", None) for t in (st.point_types or [])],
+        }
+    return out
+
+
+def restore_robots(panel, data: Optional[dict]) -> None:
+    """把 :meth:`robot_snapshot` 的快照灌回各台机器人。
+
+    场景里已经没有的机器人直接跳过——存档比场景多是正常的（用户删过机器
+    人），不该为它凭空造一个条目出来。语义数量对不上时按默认语义重建，
+    绝不猜哪个是抓取点。
+    """
+    for name, payload in (data or {}).items():
+        if name not in panel._states:
+            continue
+        positions = payload.get("positions") or []
+        if not positions:
+            continue
+        raw = [
+            t
+            for t in (payload.get("point_types") or [])
+            if t not in (None, "", "None", "null")
+        ]
+        types = None
+        if raw and len(raw) == len(positions):
+            try:
+                types = [PointType(t) for t in raw]
+            except ValueError:
+                types = None
+        panel.set_taught_points(positions, types, robot=name)
+
+
+def generate_all_code(panel) -> Dict[str, str]:
+    """给**每一台**机器人各生成一份目标控制器代码。
+
+    后处理器统一用下拉里选的那个（``None`` = 各自按品牌推断），这样一次按钮
+    就能拿到"整条产线"的程序，而不是逐台点一遍。
+
+    Returns:
+        ``{机器人名: 代码}``；某台生成失败时不进结果，原因已广播到状态栏
+    """
+    codes: Dict[str, str] = {}
+    if not panel._states:
+        panel.statusMessage.emit(tr("请先加载机器人并示教至少一个点"))
+        return codes
+    choice = panel.combo_post.currentData()
+    for name in list(panel._states):
+        program = panel.build_program(name)
+        if program is None:
+            panel.statusMessage.emit(tr("{name}：无示教点，已跳过").format(name=name))
+            continue
+        try:
+            codes[name] = program.to_post(choice, metadata={"program_name": name})
+        except Exception as exc:
+            panel.statusMessage.emit(tr("{name} 生成失败：{exc}").format(name=name, exc=exc))
+    # 预览仍保持当前这台：点了"导出全部"就把预览换成别人家的代码，很容易
+    # 让人以为当前编辑的那份丢了
+    if panel._active in codes:
+        panel._last_code = codes[panel._active]
+        panel.code_preview.setPlainText(codes[panel._active])
+    if codes:
+        panel.statusMessage.emit(tr("已生成 {n} 台机器人的代码").format(n=len(codes)))
+    return codes