박해진 steppenhj

박해진 | Park Haejin

경북대학교
임베디드 SW

RPi5(Linux) + STM32(FreeRTOS) 이종 프로세서 분산 제어 플랫폼. Ackermann 조향 RC카에서 soft real-time과 hard real-time을 물리적으로 분리하고, 둘 사이의 협력·Fail-Safe를 설계.

Distributed Architecture — RPi5는 네트워킹·모드 관리, STM32는 100Hz 모터 제어. 책임 분리로 어느 한쪽이 실패해도 시스템이 무너지지 않음
FreeRTOS Task Design — UART ISR + Queue, Motor/Encoder/Safety Task, mutex 보호 공유 상태
OTA Firmware Update — 커스텀 부트로더, CRC 핸드셰이크, 섹터 단위 Flash 관리
Return-to-Home + Watchdog — Keep-Alive 패턴으로 워치독과 자율주행의 충돌 해결, 8B → 12B 프로토콜 확장
MBSE Documentation — IBM Rhapsody / StarUML로 UseCase·Class·Sequence·Statechart 일관 모델링

C++17 C FreeRTOS STM32 Raspberry Pi 5 UART UDP WebSocket

Neuro-Drive Phase 6를 독립 레포로 분리해, 액추에이터 계층을 걷어내고 버스·프로토콜·검증 규율 자체에 집중한 후속 프로젝트.

3-Node CAN 2.0 Bus — STM32F446RE(bxCAN) + STM32F411RE(bxCAN) + RPi5(MCP2515/SPI), 500kbps, 120Ω 양단 종단
UDS / ISO-15765 스타일 ID 할당 — Heartbeat(0x010~), Status(0x100~), Diagnostic(0x7E0~)으로 우선순위·진단 분리
단계별 검증 방법론 — Phase 0(전원·GND) → Loopback → 2노드 → 3노드 → 스케줄링 → Bus-off 복구. 각 Phase가 독립 빌드·회귀 테스트 가능
Roadmap — CAN-FD, ISO-TP, UDS 서비스 구현

C STM32 HAL bxCAN MCP2515 SocketCAN Python

Languages

Embedded & Real-Time

Tools
STM32CubeIDE · VS Code · Git / GitHub · IBM Rhapsody · StarUML

Certifications
AWS Certified Cloud Practitioner