| marp | theme | paginate |
|---|---|---|
true |
TsinghuaPPT |
true |
方寸之间，自有天地。 Powered by Tianbot
Tianracer Formula Mini 是一款专为自动驾驶算法验证设计的微缩竞技平台。它参考了国际 F1TENTH 的工程逻辑，旨在为国内开发者提供一个精密、纯粹的物理验证环境。
- 拒绝“纯仿真”：在真实的摩擦力、惯性与传感器噪声中打磨算法。
- 拥抱工程约束：在有限的硬件资源（RDK X5）下追求极致的代码效率。
- 从赛道到实车：完美衔接微缩赛车与全尺寸自动驾驶实车的开发逻辑。
| 类别 | 规格参数 |
|---|---|
| 计算平台 | RDK X5 (8 核 ARM, 10TOPS 算力) |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 + ROS1 Noetic / ROS2 Humble |
| 传感器 | 1080p USB 相机 + dToF 激光雷达 + IMU (卡尔曼滤波) |
| 底盘结构 | 阿克曼式转向 + 独立悬挂 + 四驱系统 |
| 最高速度 | 4.0 m/s |
通过 USB-C 线缆连接电脑与小车（USB2 接口），确认系统识别为 NDIS 网络设备。
# 默认内网 IP
ssh sunrise@192.168.128.10
# 默认密码: sunrise# 启动底盘心脏
roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch本项目文档基于 Marp 规范编写，建议在 Visual Studio Code 中安装 Marp for VS Code 插件。
- 安装插件：在插件市场搜索并安装
Marp for VS Code。 - 实时预览：点击编辑器右上角的 Marp 图标 (或按
Ctrl + Shift + V)，即可实时看到幻灯片效果。 - 导出 PDF：除了插件自带的导出功能，我们推荐使用下文提到的
export_docs脚本进行批量导出。
⚠️ 重要提示：为避免 Windows 环境下的中文乱码，编写时请务必确保文件编码为 UTF-8 with BOM (utf-8-sig) 格式。
我们非常欢迎社区开发者的参与！你可以通过以下方式协助我们：
- 🌟 在 GitHub 上为本项目点击 Star。
- 🐛 提交 Issue 反馈 Bug 或建议。
- 📝 提交 Pull Request 改进文档或核心算法。
- 💬 在社区分享你的创新应用场景。
为了方便教学演示与分发，项目提供了一键式的 PDF 导出脚本（支持一键导出 docs/ 下所有教程）：
- 导出全量文档：
.\export_docs.ps1
- 导出单个指定文档：
.\export_docs.ps1 -File "4.linux_ros_basic.md"
- 导出全量文档：
./export_docs.sh
项目已配置 GitHub Actions。每次推送到 main 分支时，系统会自动将 docs/ 下的所有 Markdown 转换为 PDF，并发布到 GitHub 仓库的 Releases 页面。
- 发布内容：所有教程的 PDF 版本。
- PDF 参数：已自动包含 PDF 目录书签（Bookmarks）、自定义主题（TsinghuaPPT）以及分页功能。
如果你想在本地模拟 GitHub Pages 的预览效果（网页版幻灯片集合），可以运行以下命令：
# 安装依赖
npm install -g @marp-team/marp-cli
# 启动本地服务器预览整个文档库
npx @marp-team/marp-cli -s docs --theme-set themes执行后访问 http://localhost:8080，你可以实时看到 docs/ 下的所有文档并进行交互预览。
2. **导出单个指定文档**：
```bash
./export_docs.sh 4.linux_ros_basic.md
💡 小助手提示：
- 脚本会自动调用
npx @marp-team/marp-cli，只需你的电脑安装了 Node.js 即可运行。- 导出的 PDF 文件将统一保存在根目录的
export_pdf/文件夹中。- 运行脚本前，请确保在项目根目录下操作。
本项目采用 Creative Commons Attribution Share Alike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) 协议授权。
你可以自由地：
- 分享 — 在任何媒介上以任何形式拷贝、发行本作品。
- 演绎 — 修改、转换或以本作品为基础进行创作。
只要遵守许可协议条款，许可人就不能撤回这些自由。
