添加 carla_manual_control 模块：实现 Carla 仿真环境下键盘控制车辆，支持 launch 启动，附运行文档与演示动图

[HaiLang47]

修改概述:

修改原因

对应课程任务（1）物理仿真 + 键盘运动控制，需要提供 Carla 仿真环境下的键盘控制车辆实现。原仓库只有 manual_control 模块，但其脚本只能从仓库根目录运行，且缺少 launch 启动支持，不符合模块入口规范。

修改内容

• 新增 src/carla_manual_control/ 模块目录
• 提供 main.py（基于 OpenHUTB 官方示例，实现键盘控制车辆）
• 新增 launch/main.launch，支持 roslaunch 启动
• 补充 README.md：运行环境、依赖安装、运行步骤、操作说明、演示动图
• 附 demo.gif 演示动图

运行环境

• Windows 主机：Carla/OpenHUTB 2.9.16 仿真器
• Ubuntu 20.04 + Python 3.8（Conda 环境）
• hutb 2.9.16 客户端

运行步骤

1. Windows 启动 Carla：

   cd D:\WWW\hutb_car_vr_air_mujoco
   .\CarlaUE4.exe
   

2. Ubuntu 运行脚本：

   cd src/carla_manual_control
   python main.py --host=192.168.56.1 --port=2000
   

或通过 launch 启动：

   roslaunch carla_manual_control main.launch host:=192.168.56.1

运行效果

左侧 HUD 实时显示速度、油门、转向、刹车等状态，按 WASD 可控制车辆行驶。

[donghaiwang]

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