Add keyboard control for MuJoCo humanoid robot with PD stabilization

[HaiLang47]

• main_keyboard_control.py: pygame keyboard control with PD controller
• Use home keyframe qpos as target, keyboard input as offset
• Pin root pose/velocity each step to keep robot stably standing
• demo_keyboard.gif: screen recording showing keyboard control of all joints
• README.md: add keyboard control section with operation table and PD principle

修改概述:

修改内容

为 src/mujoco01 模块添加基于 pygame 的键盘实时控制脚本，使用 PD 控制器保持人形机器人稳定姿态。

新增文件

• main_keyboard_control.py：pygame 键盘监听 + MuJoCo 被动视图 + PD 力矩控制
• demo_keyboard.gif：演示动图（键盘控制全身关节）

修改文件

• README.md：新增"键盘控制"章节，包含操作说明表、PD 控制原理公式、演示动图

技术要点

• PD 控制律：tau = Kp * (target - q) - Kd * q_dot，其中 target = home_qpos + keyboard_offset
• 参数：Kp = 40.0，Kd = 4.0
• 姿态稳定：MuJoCo humanoid 为纯力矩控制（motor actuator），双足站立本身不稳定。脚本每步仿真前强制重置 root 的 6 自由度位姿和速度为 home 关键帧值，使机器人悬空稳定站立，便于观察各关节响应
• 键盘映射：
  • W/S：躯干前倾/后仰
  • A/D：躯干左转/右转
  • Q/E：抬右臂/抬左臂
  • R/F：屈右肘/屈左肘
  • Space：全部复位
  • ESC：退出

运行环境

• Ubuntu 20.04 + conda 环境 carla（Python 3.10.21）
• MuJoCo + pygame 2.6.1

运行方式

python main_keyboard_control.py

运行效果

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